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觸覺(jué)是人們通過(guò)皮膚感知外界環(huán)境的一種形式，其主要能夠感知來(lái)自外界的溫度、濕度、壓力、震動(dòng)等，感受物體的形狀、大小、材質(zhì)、軟硬程度等。近年來(lái)，基于人類觸覺(jué)為原理的觸覺(jué)傳感器功能已經(jīng)越來(lái)越完善，在物聯(lián)網(wǎng)和大數(shù)據(jù)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。

柔性觸覺(jué)傳感器被稱為“擁有仿生智能皮膚的機(jī)器人”以及“電子皮膚機(jī)器人”。相對(duì)于傳統(tǒng)的傳感器而言，它不僅能夠檢測(cè)物體特性，并且還具有感受不同的接觸力、冷熱度、潮濕度、震動(dòng)頻率等功能。這種觸覺(jué)傳感器通常由壓力傳感器及應(yīng)變傳感器為主而組成，為了確保與非平整、粗糙和動(dòng)態(tài)的皮膚表面的牢固貼合接觸而又不妨礙日?；顒?dòng)，柔性觸覺(jué)傳感器具有低模量、高拉伸性及良好的耐磨性，同時(shí)，柔性觸覺(jué)傳感器還具有高靈敏度、輕便、低成本和低功耗的特點(diǎn)。

近年來(lái)，智能機(jī)器人的應(yīng)用逐漸廣泛，同視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)一樣，觸覺(jué)也同樣是智能機(jī)器人感知外部信息的重要手段。觸覺(jué)傳感器就類似于智能機(jī)器人的“皮膚”，這種“皮膚”可以提高機(jī)器人的工作效率和智能化水平，同時(shí)也可以在較為復(fù)雜的環(huán)境中完成各種精細(xì)、高難度的工作。比如，讓智能機(jī)器人去倒一杯水，對(duì)我們而言的接觸杯子、開(kāi)始倒水、判斷接水量、接幾分滿、送到指定位置、放下杯子等等再平常不過(guò)的步驟，對(duì)于智能機(jī)器人而言卻是個(gè)考驗(yàn)。

雖然觸覺(jué)傳感技術(shù)已經(jīng)有了一定的發(fā)展，但還存在著一些問(wèn)題，例如觸覺(jué)傳感器的新型材料種類不多、在觸覺(jué)傳感器工作原理和技術(shù)上沒(méi)有明顯的突破、接收指令并執(zhí)行操作的靈巧度并不如人意等。并且很多研究成果大都處于實(shí)驗(yàn)室階段，能作為大面積商業(yè)化的成果相當(dāng)少。

廈門大學(xué)航空航天學(xué)院周偉教授團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期致力于研究靈敏度更高、類人感知的傳感器。他們受節(jié)肢動(dòng)物結(jié)構(gòu)組成的啟發(fā)，提出構(gòu)造一種仿生型柔性觸覺(jué)傳感器，這種仿生型柔性觸覺(jué)傳感器可以精確感知外界作用力大小和方向，實(shí)現(xiàn)超靈敏高頻動(dòng)態(tài)力檢測(cè)。

柔性的基體加上剛性的微結(jié)構(gòu)，這種類節(jié)肢動(dòng)物“剛?cè)岵?jì)”的結(jié)構(gòu)是利用新材料構(gòu)建出來(lái)的。兩年來(lái)，他們一直在環(huán)氧樹(shù)脂、石蠟、聚二甲基硅氧烷、硅膠等材料中摸索，反復(fù)尋找最佳組合方案，最終摸索出完美融合的“剛?cè)岵?jì)”結(jié)構(gòu)。該項(xiàng)成果為智能機(jī)器人“皮膚”提供了全新的工作模式，大大提升了智能機(jī)器人“皮膚”的靈敏度。

這種仿生型“剛?cè)岵?jì)”柔性觸覺(jué)傳感器不僅提升了柔性材料的力傳遞效率，而且顛覆了傳統(tǒng)壓電式柔性觸覺(jué)傳感器的工作模式，使傳感器靈敏度可達(dá)到理論極限值的17倍，并具有5?600Hz寬帶寬、0.009?4.3N線性檢測(cè)范圍和實(shí)時(shí)力方向識(shí)別的優(yōu)異性能。

柔性觸覺(jué)傳感器的發(fā)展與成熟推動(dòng)了其在生物醫(yī)療、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)以及人機(jī)交互等領(lǐng)域的應(yīng)用與發(fā)展，從而進(jìn)一步促進(jìn)了智能系統(tǒng)的發(fā)展。該項(xiàng)成果為壓電式觸覺(jué)傳感器的深入研究提供了新方法和新思路，對(duì)智能機(jī)器人建立類人的觸覺(jué)感知系統(tǒng)具有重要的理論研究?jī)r(jià)值和意義。研制出性能優(yōu)越、易于制作、成本低并且能夠大批量生產(chǎn)的柔性觸覺(jué)傳感器必然是今后的發(fā)展方向，我們可以期待，觸覺(jué)傳感器將不僅僅適用于智能機(jī)器人，也有望在醫(yī)療、汽車、可穿戴設(shè)備等領(lǐng)域進(jìn)行運(yùn)用，為我們帶來(lái)更多的便利。

(資料參考來(lái)源：科技日?qǐng)?bào))

關(guān)鍵詞： 觸覺(jué)傳感器 智能機(jī)器人 剛?cè)岵?jì)